| 기술 내용 |
본 발명은, 베이스링크; 및 상기 베이스링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고, 상기 제1카운터밸런서는: 인가되는 회전력을 상기 제1링크에 전달하고 상기 베이스링크에 배치되는 제1기준부와 이격되어, 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제1스프링블록과, 일단이 상기 제1기준부 측의 상기 제1관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제1스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동함에 따라 상기 제1스프링블록을 가동시키는 제1커넥팅로드와, 상기 제1스프링블록과 상기 제1기준부 사이에 배치되는 제1압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트를 제공한다.
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