| 기술 내용 |
본 발명은, 루트 링크; 상기 루트 링크에 회동 가능하게 연결 배치되어 베이스 관절을 형성하는 베이스 링크; 및 일단이 상기 베이스 링크에 연결되어 상기 베이스 관절과 교차하는 제 1 관절을 형성하고, 무게중심이 길이방향을 따라 상기 제 1 관절로부터 이격 배치되는 제 1 링크;를 구비하고, 상기 제 1 링크에 배치되어 일단이 상기 제 1 관절 측에 배치되고 타단이 상기 제 1 링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제 1 링크가 상기 루트 링크에 대하여 상대 이동하는 경우 상기 제 1 링크의 중력 보상을 가능하게 하는 제 1 카운터밸런서를 포함하는 카운터밸런서를 구비하고, 상기 루트 링크에 위치 고정되어 배치되는 베이스 기준부와, 상기 베이스 링크 및 상기 제 1 링크가 형성하는 상기 제 1 관절에 회동 가능하게 배치되고 상기 제 1 카운터밸런서와 연결되는 제 1 기준부와, 상기 베이스 기준부 및 상기 제 1 기준부를 연결하고 상기 베이스 링크가 상기 루트 링크에 대하여 상대 가동되는 경우 상기 제 1 기준부를 상기 제 1 관절 상에서 회동시켜 상기 베이스 링크에 연결되는 다른 링크의 중력 보상을 위한 기준 위치를 형성하는 패러랠로그램 전달부를 포함하는 커브드 패러랠로그램 유니트가 구비되는 다자유도 토크 프리 링키지 유니트를 제공한다.
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